Romeo V2.2 Robot Control Board with Motor Drive

// Prueba de la Romeo V2: los botones S1 a S5 mueven los dos motores.
// S1 adelante, S2 izquierda, S3 atrás, S4 derecha, S5 detener.
// Pon el interruptor S1-S5 en ON. En el IDE elige la placa "Arduino Leonardo".

const int E1 = 5;           // velocidad del motor 1 (PWM)
const int M1 = 4;           // dirección del motor 1
const int E2 = 6;           // velocidad del motor 2 (PWM)
const int M2 = 7;           // dirección del motor 2
const int VELOCIDAD = 180;  // 0 a 255

// Lectura de A0 por debajo de la cual se considera pulsado cada botón
const int UMBRAL[5] = {30, 150, 360, 535, 760};

int leerBoton() {
  int valor = analogRead(A0);
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    if (valor < UMBRAL[i]) return i + 1;  // S1 a S5
  }
  return 0;  // ningún botón
}

void motores(bool adelante1, bool adelante2, int velocidad) {
  digitalWrite(M1, adelante1 ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(M2, adelante2 ? HIGH : LOW);
  analogWrite(E1, velocidad);
  analogWrite(E2, velocidad);
}

void setup() {
  pinMode(E1, OUTPUT);
  pinMode(M1, OUTPUT);
  pinMode(E2, OUTPUT);
  pinMode(M2, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int boton = leerBoton();
  if (boton > 0) {
    Serial.print("Botón S");
    Serial.println(boton);
  }
  switch (boton) {
    case 1: motores(true, true, VELOCIDAD); break;    // adelante
    case 2: motores(false, true, VELOCIDAD); break;   // girar a la izquierda
    case 3: motores(false, false, VELOCIDAD); break;  // atrás
    case 4: motores(true, false, VELOCIDAD); break;   // girar a la derecha
    case 5: motores(true, true, 0); break;            // detener
  }
  delay(100);
}